Le terme gymnastique, dérivé d’un mot grec signifiant « s’exercer nu », s’appliquait dans la Grèce antique à tous les exercices pratiqués dans le gymnase, lieu où les athlètes masculins s’exerçaient en effet dévêtus. Beaucoup de ces exercices ont été inclus dans les Jeux Olympiques, jusqu’à l’abandon des Jeux en 393 CE. Certaines des compétitions regroupées sous cette ancienne définition de la gymnastique sont devenues plus tard des sports distincts tels que l’athlétisme (athlétisme), la lutte et la boxe.
Parmi les épreuves modernes actuellement considérées comme de la gymnastique, seuls le tumbling et une forme primitive de saut étaient connus dans le monde antique. Par exemple, les hiéroglyphes égyptiens montrent des variations de backbends et d’autres cascades exécutées avec un partenaire, tandis qu’une fresque bien connue de Crète au palais de Knossos montre un sauteur exécutant ce qui est soit une roue de charrette, soit un ressort sur un taureau qui charge. Le tumbling était également une forme d’art dans la Chine ancienne. Des gravures sur pierre trouvées dans la province du Shandong datant de la période Han (206 avant notre ère-220 de notre ère) représentent des acrobaties en cours d’exécution.
Le tumbling s’est poursuivi au Moyen Âge en Europe, où il était pratiqué par des troupes itinérantes de comédiens, danseurs, acrobates et jongleurs. L’activité a été décrite pour la première fois en Occident dans un livre publié au XVe siècle par Archange Tuccaro, Trois dialogues du Sr. Archange Tuccaro (le livre contient trois essais sur le saut et la culbute). Le tumbling semble être une activité qui a évolué sous diverses formes dans de nombreuses cultures avec peu d’influence interculturelle. Par exemple, le plongeon au cerceau illustré dans le livre de Tuccaro ressemble beaucoup à un type de culbute observé dans la Chine ancienne. Le tumbling et les acrobaties de toutes sortes ont finalement été incorporés au cirque, et ce sont les acrobates de cirque qui ont utilisé les premiers trampolines primitifs.